Harmonic Drive AG的根源可以追溯到1955年Walton Musser发明的波动齿轮装置。最初设计用于航空航天，这种传动原理的突出特点，如无间隙，紧凑和一级高减少，在其他技术领域也迅速占据优势。

　　Harmonic Drive AG公司自成立以来超过40年，Harmonic Drive AG公司已经从一个组件供应商向解决方案提供商高精度驱动技术了。以市场为导向，这是现在开发新技术驱动的进化过程中，各个应用的建议，它包含后续的定制设计和生产。Harmonic Drive AG目前提供超过23,000种不同的产品型号，其中80%以上是客户特定的解决方案。它是由批量1制造的。

　　2013年工厂扩建和新生产线的建设为提高生产率和产量，以及减少生产时间和制造成本奠定了基础。这不仅包括在传动装置和发动机生产领域的增加生产能力，垂直整合的生产交叉滚子轴承的扩大。

　　1955年，HarmonicDrive®变速箱的基石由Walton Musser奠定

　　HarmonicDrive®变速箱的基石是美国发明家CW Musser于1955年设计的传动原理，由于其独特的机制，它与传统的变速箱有着根本的区别。

　　1970年，Harmonic Drive System GmbH和Harmonic Drive Systems Inc.的成立

　　其出色的功能，如反弹，紧凑性和高减速比在一个阶段在其他领域的技术坐下很快，所以，在1970年在波士顿一家制鞋机械与长谷川齿轮厂在东京谐波传动系统有限公司在德国和谐波沿日本Drive Systems公司推动HarmonicDrive®变速箱的全球商业化。

　　1971年，Reinhard Ernst开始为Harmonic Drive System GmbH工作

　　1971年1月4日，Harmonic Drive System GmbH公司在法兰克福附近的Langen开始营业。Reinhard Ernst负责分销日本在欧洲市场生产的变速箱 - 这是第一个小时的人。他当时没有任何营销材料，除了一些非DIN图纸和三个旧齿轮镜头。尽管如此，该公司还是获得了几个新客户，并在其成立的第二年实现了年营业额20万德国马克。

　　1981年，Reinhard Ernst收购了美日合资企业

　　然后对调整进行彻底权衡，直到最终可以在很长一段时间后实施。对于当时的总经理很快就确定，在日本生产产品并将其分销到欧洲还不够 - 有必要拥有一个灵活的生产基地。

　　1988年，少于25名员工搬迁至Limburg an der Lahn

　　Harmonic Drive AG公司的额外扩张和不断增长的销售额增加了这一假设，因此Reinhard Ernst于1988年搬迁，在林堡河畔林堡的一座新建筑中，员工人数不足25人。在生产和办公大楼，现代化的数控机床和员工重大投资遵循 - 新获得的技能和能力管理的必要条件，开始在新的位置与生产变速箱和定制的解决方案。

　　1994年，更名为Harmonic Drive Antriebstechnik GmbH

　　1994年，当名称改为Harmonic Drive Antriebstechnik GmbH时，也转向了对驱动技术的关注。Reinhard Ernst持有该公司的所有公司股份，并在接下来的几年中继续以各种方式进行投资。由于未来购买了最先进的新型机器，特殊工具，测试机器和设备，除了完整的驱动系统外，还可以开发和制造适用于欧洲市场的定制系统解决方案。

　　1996年，根据ISO 9001认证

　　此外，通过内部流程的转换，可以在ISO 9001认证的框架内确保1996年记录的高质量标准。

　　1999年，将名称更改为公司Harmonic Drive AG

　　为了创造额外的透明度并增强客户对公司未来的信心，公司Harmonic Drive AG的转型发生在1999年。

　　2001年，美因茨Micromotion GmbH成立

　　业务和生产过程的不断进一步发展使得Micromotion GmbH于2001年成立，该公司专注于通过应用LIGA工艺开发和生产高精度微驱动器。

　　2002年，建立机电一体化领域

　　在林堡成功实施HarmonicDrive®变速箱生产后，下一步将是伺服执行器。在机电一体化开发成立后，特定的发动机被设计并根据齿轮的性能进行了最佳定制。功率密度和最佳可能的同步行为都发挥了核心作用。

　　2004年，在法国，意大利和英国成立子公司

　　为了考虑全球利益并确保最佳客户服务，2004年法国，意大利和英国的子公司成立将加强国际分销。与此同时，Harmonic Drive AG拥有175名员工，他们通过引入综合管理系统来控制环境保护，职业安全，质量保证和航空航天领域的活动。

　　2006年，建设发展中心

　　除了100%控股子公司也建于2006年，发展中心，提供2400平方米最佳条件为发展活动，在对未来的投资。OVALO GmbH将在同一年内在林堡成立，其口号是“停滞不前”。它根据成熟的波动齿轮原理开发和工业化驱动器和变速箱，适用于大型系列应用。

　　2007年，在西班牙和奥地利成立子公司

　　2007年，西班牙和奥地利的子公司成立，这是对不断增长的销售网络的补充。

　　2008年，员工人数和销售额上升

　　正如公司在过去几年中规模不断扩大一样，员工人数也在稳步增长。在营业额方面也可以看到上升的趋势，2008年的营业额为6500万欧元。虽然今年经济危机普遍存在，但Harmonic Drive AG可以发出积极的信号。同年，Reinhard Ernst Ekrem Sirman被任命为其继任首席执行官，同时担任AG监事会主席。第二位董事会成员将是Masanao Kobayashi。

　　2010年，引擎生产介绍

　　2010年，进行了单齿绕组机制定子系列的推出。电磁设计和分布式绕组和单齿绕组的生产可能性的现有能力意味着现在可以根据客户要求提供完整的执行器。通过常规传感器的高度变化以及通过特殊解决方案，可以适应相应的控制系统。

　　2013年，工厂扩建和新生产线的安装

　　格言“的创新也带来了变化，”在设置阶段为新的管理和监督委员会，植物扩张和建立新的生产线的领导下，生产率的提高，未来几年的证实。除了盈利的效果和更多的土地扩展6500平米上也将测量实验室，工作人员设施，会议室，食堂和存储空间，设备扩展提供了额外的好处：通过灵活的工作介质供应机械和生产线，具有主动除湿不变空调，节约30%的能源采用LED技术的照明，高最大地板承载能力和可达性使得培养成为未来的投资。

　　2013年，在瑞士成立子公司

　　2013年，Harmonic Drive Switzerland AG的成立完善了多年来不断发展的销售网络。

　　2014年，系列生产交叉滚子轴承

　　不仅国际上，预后是有希望的，甚至在现场林堡新的成功可以报告的是推进公司在途中从零部件供应商到系统供应商。因为经过多年的从研发扩展到精心培训，采购的专用测试设备和机器进步，一个在2014年提出的另一个结果是：大量生产的林堡做交叉滚子轴承。高刚性，极高的同心度和扭矩能力决定了它在机器人，机床和医疗设备中的应用。特殊应用也可以通过定制的交叉滚子轴承进行覆盖。

　　2016年，员工384人，营业额9200万欧元

　　由于机电驱动系统和精密齿轮有384名员工和20400平方米的生产厂房和办公空间的领先制造商，该公司2016年的销售额为92亿欧元。

　　专注于行业分销

　　尽管取得了成功的平衡，但是停滞不前是不可想象的。市场的不断变化不允许休息时间。谁想要跟上，必须留在球上并适应。因此，“自定义”也是转换为行业分布的关键字。宣布的工业集中目标是技术上更有能力的客户支持，其中应包括通过更密集的合作找到联合解决方案。为此目的，捆绑了行业中各个工程师的现有专业知识，包括机器人，处理和自动化 - 机床和通用机械工程 - 半导体和医疗技术 - 包装机和航空航天与国防技术。

　　2017年，Harmonic Drive Systems Inc.成为唯一股东

　　这一决定是莱因哈德·恩斯特(Reinhard Ernst)最重要的决定之一，他在担任多数股东，首席执行官兼Harmonic Drive AG监事会主席期间指导了公司的历史。Harmonic Drive Systems Inc.于2017年2月通过收购大部分股份成为Harmonic Drive AG的唯一股东。

　　由于其创业活动，Harmonic Drive AG为社会和工业做出了贡献，并履行其社会使命。Harmonic Drive AG直接或间接提供的产品和服务有助于改善社会。Harmonic Drive AG努力成为一家有助于改善环境和环境质量的公司。