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相机成像模型分析
相机对于机器人来说就相当于人的眼睛，景物在相机中呈现的样子就是机器看到的世界的样子。当我们理解了相机的成像原理，才能理解图像中的景物与实际世界中景物的对应关系。 相机成像模型 相机模型是光学成像模型的简化，目前有线性模型和非线性模型两种。实际的成像系统是透镜成像的非线性模型。基本的透镜成像原理如图所示：其中 u 为物距， f 为焦距，v 为相距。根据透镜成像原理，三者满足关系式：相机的镜头是一组透镜，当平行于主光轴的光线穿过透镜时，会聚到一点上，这个点叫做焦点，焦点到透镜中心的距离叫做焦距 f。数字相机的
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