对于制造商而言，产品小型化的趋势是Catch-22。他们知道，服务于庞大且不断扩大的市场可以确保公司的发展,只要他们的机器人能够准确地将较小的零件放入子组件，最终组件或包装中。专门设计的小型夹具和真空吸盘使许多制造商能够实现这两个目标。 

其中一家公司是小型注射器和静脉注射用小型皮下注射针头的康涅狄格州制造商。该公司使用定制的Tecnomors QRP气动平行夹（由Applied Robotics销售），每小时快速抓取和包装数百针。三年前它改用了该系列，因为现成的气动夹具由于工厂的高生产率而磨损得太快。 

 Effecto Group（Applied Robotics和Tecnomors的母公司）总经理Giovanni Patrini表示，QRP 11,12和15灯具的开启和关闭周期时间为0.1到0.2秒，足够跟上生产的速度。他指出，制造商的整体设备效率在一条生产线上仅增加了20％，QPR夹具持续了五年多，每年1200万次循环。由于这种可靠性，针头公司正在用QRP模型替换每个旧夹具，因为前者将失败。 

对于许多制造商而言，气动夹具是处理小零件（长度，宽度或高度不超过2英寸）的最佳方式。其他人更喜欢电动 ;电固定装置或扁平，波纹或椭圆形真空杯。无论哪种方式，公司最终选择的夹具或杯子取决于零件形状，生产量和零件处理水平等因素。最好的夹具或杯子是夹子或杯子，可以准确，一致地抓住，旋转和放置零件而不会损坏它们。

一只手适合所有行业

小部件的有效处理类似于投掷完美的曲线球：两者总是需要适当的抓地力。固定装置和真空吸盘的供应商知道这一点，并通过开发具有此功能的产品来应对小型化。 

 Zimmer Group的区域经理Costas Charalambous指出：“夹板和真空吸盘总是需要重量轻，强度足以正确夹紧小部件，因为它们非常精致。” “这是接近大量的小零件，需要快速处理一个或多个大批量应用尤其重要。”对于大型轴承制造商，Zimmer的定制解决方案部门最近开发了一种机电一体化夹具，可以在注塑机出来时使用。同时抓住，定位和定位9或12个塑料座椅。该部门还在2010年制造了一个定制气动夹具，具有用于医疗设备的两冲程（2或4 mm）功能组件制造商。

依据Festo气动执行器产品司理Michael Guelker的说法，Festo公司的几个气动夹具能够处理小零件。他举了一个管道部件制造商的例子，他们运用Festo的DHTG旋转分度台和双指DHPS和三指DHDS平行夹具来自动拼装水龙头而不是手动操作。每个夹具都配有一个SME-8M传感器，用于验证抓取并保证四个装配站和一个检测站的所有龙头组件的准确放置。

小部件的重量和形状或许不同，使夹具或杯子更难以建立恰当的抓地力。Schmalz公司真空自动化运用工程师Kyle Kopac表示，圆柱形零件肯定会带来这一挑战。

最近，Schmalz与国防工业客户的机器人体系集成商协作。机器人装备了一个防静电的波纹管橡胶杯，能够从垃圾箱中抓取单个颗粒，并将每个颗粒移动到测验检测站。颗粒直径为5至40毫米，重量为0.5至20克，由爆炸性混合材料制成。

“波纹管证明关于这种运用是有利的，由于它将杯子缠绕在弯曲的物体周围以获得恰当的抓地力，并且经过仅与其顶部外表接合来提高每个颗粒，”Kopac解说说。“杯子还答应机器人处理不同的部件，而无需替换夹具，每个部件至少有一个在整合之前经过测验的抓握外表。”

有时，两个相邻的小部件需要独自抬起并定位以将它们衔接在一起。运用机器人公司出售和市场总监Kevin Drummond称，这些运用最适合装置在与合规设备一起运用的机器人手臂上的夹具或真空杯。该设备经过为机器人手臂供给一点点补偿来补偿夹具不对中，定位差错，零件偏移和零件公役差异，从而不间断地持续生产。

Drummond说他的公司的气动夹具被轿车轴承，电器旋钮和呼吸器制造商运用。在后一种运用中，制造商在独自的工作单元中运用Tecnomors QPG气动夹具，将用于采矿的小型呼吸器过滤器定位到夹具中进行查看。每个布料过滤器都是薄的，直径为2英寸。

“第一个小组查看运用过的客户呼吸器过滤器。该服务供给了矿山中存在的污染物以及浓度的陈述，“Drummond说。“Cell 2验证新过滤器是100%无污染的。任何未经过查看的组中的任何过滤器都将被丢掉。“

Applied Robotics还供给Tecnomors OG-A气动夹具，带有肘杆机构，即使在空气压力损失时也能坚持强壮而稳定的夹持力。双指夹具具有可彻底调理的180度下颚开口，以及可细微调理夹持点的手指装置体系。

经过螺钉或无软管衔接供给空气供给。在狭小空间内有效，夹具还具有集成的永磁体，用于直接监控活塞运动，以及用于装置和定位磁场传感器的槽。

SCHUNK Inc.的自动化集团司理Markus Walderich表示，消费品和电子产品制造商常常处理小零件。一位消费品客户依托两台SCHUNK MPG-Plus气动夹具在传送带上放置成对的窗布夹。假如对夹子的光学测验证明是否定的，则将该信息发送到操控器，并将有缺点的夹子或夹子放置在拒绝容器中。

关于电子制造业，另一位客户经过运用装备工件特定钳口的多个MPG-Plus夹具来加速PCB拼装。当PCB在传送带上经过期，每个夹具在板上放置不同的细小部件。特殊的转接板可认为夹具供给无软管的压缩空气。

SCHUNK供给各种类型的电动夹具，包含EGP Speed系列，其规划与同等尺度的气动夹具相同快。最小类型EGP 25具有下降的内齿轮比，可在0.03秒内翻开或关闭钳口，以便快速拾取和放置重达0.05千克的零件。钳口中的穿插滚子导向保证动态，准确和节能的运动。夹具重110克，握力为13牛顿，每根手指3毫米，接受MPG-Plus类型运用的传感器体系。

部分手指

帕特里尼说：“为抓手挑选适宜的手指通常是创造抓握体系最难的部分。” “手指规划非常重要，但常常被忽视。手指太重会限制速度，而那些太轻或太薄的手指或许会随着时刻的推移而弯曲并下降夹具的重复性水平。“

依据总统凯西·圣(Kathy Saint)的说法，Schwerdtle非常重视抓手规划。该公司成立于1879年，自1968年以来一直运用可铣削的HTV硅树脂制造热冲压模具和模具，自1968年以来采用各种厚度的硅树脂模压成型铝板，以及自2007年以来由铝或钢制成的定制夹具指状物。

用于夹持医疗器械的细小手指高达0.125英寸宽，3英寸长，虽然实际捉住该部件的硅树脂层或许仅0.5英寸长。指状物通常用螺钉装置在夹爪上，但也能够经过销钉固定在恰当的方位，或许滑入槽中，或许用磁铁固定。Saint表示硅胶满足柔软，能够轻柔地捉住小部件，但强度足以供给杰出的拉伸强度，高摩擦系数，低压缩变形(以便不采取零件形状)并处理刚刚制造的零件热注塑机500 F。

目前小部件处理的客户包含医疗设备公司(如Boston Scientific和Becton Dickerson)，化妆品和消费品制造商(包含吉列和宝洁)，电池制造商(抓薄薄脆弱的薄膜)和几个转型的大学孵化器进入商业草创企业。收购订单的规模从单个自定义手指到每月1,000个。

“不久之前，咱们的一位医疗设备客户正在运用赤色硅胶配方制造其抓手，”Saint解说道。“不幸的是，这种颜色导致运用程序中运用的视觉相机在通明部分看到一个不存在的暗影。咱们为他们的手指创造了一种白色化合物，当即处理了暗影问题。“

来自Festo的DHAS自适应抓手手指具有模仿鱼尾鳍的楔形(称为Fin Ray效应)。Guelker说，手指能够自我适应不同的形状，以便直径小到6毫米的部件的平滑和灵敏抓握。今年早些时候推出的聚氨酯指状物非常适用于狭小空间运用，有三种尺度(60,80和120毫米长)。

挑战，不管巨细

挑选适宜的夹具没有奇特的公式，但制造商能够处理几个因素，以便为运用供给最佳的夹具。Guelker说，最重要的是部件形状，部件需要准确抓握的程度，以及之后做了什么。

“运用程序是否要求夹具一遍又一遍地从同一方位拾取相同尺度的零件?”Guelker问道。“或许，它是否有必要从不同的方位挑选不同尺度的零件?在这两种情况下都不太或许引荐运用相同的抓手。“

为了协助制造商找到最佳的夹持处理方案，供给商供给气动，电动和机电夹具，具有不同的钳口运动(角度和平行)和手指量(两个或三个)。电动和机电夹具是可编程的，从而能够更好地操控钳口力和手指定位。气动夹具更快，更强壮。

Charalambous指出：“关于小部件处理，坚持夹爪尽或许小，这是一个很好的做法，由于空间通常是有限的。” “钳口也应该很轻，并且由塑料制成，假如运用气动夹具，则应经过歧管板运行空气，以完成无软管衔接，以坚持较小的装置轮廓。”

各行业的制造商运用Zimmer的MGP-800气动平行夹具，有两爪或三爪两种版别。夹具能够准确地处理小于邮票的零件，包含用于医疗设备的小齿轮，滑轮和塑料部件。他们的下颚行程短至1毫米，抓力仅为1.8磅。Charalambous说最终用户也喜爱夹子很窄，能够让几个夹具在装配线上彼此相邻放置。

Kopac表示，当运用杯子处理小零件时，最大的挑战是坚持恰当的真空度。这能够经过在真空发生器中运用真空水平传感器并每天查看来完成。

Schmalz PFYN扁平杯的直径为1至200毫米，最常用于小部件的3毫米，5毫米，6毫米和10毫米。杯子由NBR，硅树脂，天然橡胶，HT1，聚氨酯，FPM(氟橡胶)或抗静电乙烯基制成。

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